歐洲約自12世紀開始盛行舉辦馬上槍術比賽,同時間騎士身分誕生並被融入於宮廷文化中,從單純地騎士僅是有立下戰功的戰士,逐漸演變成也重視禮節與忠誠,並特別看重替尊貴淑女們獻身。之後,於英格蘭為國王 愛德華三世(Edward III) 的妃子- 菲力帕・艾諾(Philippa of Hainault) 加盟於 嘉德騎士團(Chivalric Order of Garter) 之下,各國隨之仿效,使得女性騎士陸陸續續地誕生。於是這些女性騎士也自然地參與了馬上槍術比賽的活動,不過因女性的力量仍略遜於男性,所以為了避免受傷也理所當然地特別製作女性專用的鎧甲。最終,在於後方駕馭馬匹這般型式的兩輪馬車上施予裝甲保護的裝甲馬車誕生下,女性騎士也逐漸改為乘座這種馬車來戰鬥,而這也是一般普遍認為的西洋戰車道始祖。